Narodila se kolem roku 1211 jako nejmladší dcera krále Přemysla Otakara I a Konstancie Uherské. V dětství je Anežka vychovávána v cisterciáckém klášteře ve slezských Třebnicích a v premonstrátském klášteře v Doksech, několik let poté stráví na vídeňském dvoře Babenberků. Postavení královské dcery ale Anežku neuspokojuje, její touhou je vstoupit do kláštera a stát se služebnicí Boží. Tato touha se jí ale splní až po smrti otce v roce 1230, kdy si prosadí rozhodnutí, po několika neúspěšných svatebních jednáních (mimo jiné i s císařem Fridrichem II., kterého nabídku k sňatku sama odmítla), že se bude plně věnovat zbožné činnosti.
V roce 1232 pak Anežka zakládá špitál sv. Františka pro chudé a nemocné Na Poříčí, který od roku 1252 sídlí poblíž dnešního Karlova mostu, v roce 1233 poté poblíž špitálu vznikají dva kláštery: mužský klášter menších bratří sv. Františka a ženský klášter řádu sv. Kláry a Anežka se stává jeho představenou. Podle dochovaných listů je Anežka se sv. Klárou v úzkém osobním kontaktu. V roce 1237 se Anežka pokouší o založení vlastního řádu, založeného na přísném dodržování řádových regulí františkánského řádu, ale papež Řehoř IX. nemá pro její snahy dostatek pochopení a vznik nového řádu nepovolí. Anežka se nato vzdává hodnosti abatyše kláštera sv. Kláry a od roku 1238 pak užívá a to až do své smrti titul „starší sestra“ – po dobu jejího života pak zůstává titul abatyše pražského kláštera klarisek neobsazen. Založila též špitální bratrstvo, z něhož se později stal řád křižovníků s červenou hvězdou, ten pak nese rysy jediné specificky české řehole.
Anežka zprostředkovala usmíření krále Václava I. s jeho synem Přemyslem Otakarem II. (1249), stojí též za tím, že pohřebiště českých panovníků je přeneseno z kostela sv. Víta na Pražském Hradě do kláštera klarisek Na Františku. Byla to také její přímluva, která Moravu a Čechy zázračně uchránila od tatarského vpádu. Legenda vypráví, že ke konci života Anežka spatřila ve vidění bitvu na Moravském poli, kde padl roku 1278 její synovec Přemysl Otakar II.. Po tragické bitvě zůstala jedinou Přemyslovnou v Praze uprostřed zničené země. Zemřela ve svém klášteře na Františku 2. března 1282 jako smírná oběť za svůj rod a národ. Pohřbena byla v klášterním chrámu Na Františku. Již nedlouho po smrti pak začíná být Anežka českým lidem považována za světici a na její přímluvu se dějí četné zázraky. O svatořečení Anežky se snaží, neúspěšně, již Jan Lucemburský, poté jeho syn Karel IV. a později pak např. Leopold II. Habsburský – teprve pražský arcibiskup kardinál B. J. Schwarzenberg dosahuje v roce 1874 prohlášení Anežky za blahoslavenou, svatořečena je 12. listopadu roku 1989 papežem Janem Pavlem II.
Svědectví o jejím příkladném životě a vroucí zbožnosti podávají listy sv. Kláry, které adresovala Anežce. Z jednoho z nich vám něco pročtu: „Tomu, který dává milost a o kterém věříme, že od něho pochází každý dobrý úděl a každý dokonalý dar, vzdávám díky za to, že tě ozdobil tak vynikajícími ctnostmi a znameními takové dokonalosti, že sis horlivým napodobováním dokonalého Otce zasloužila stát se sama dokonalou, takže jeho oči na tobě nevidí nic nedokonalého. To je ta dokonalost, pro kterou si tě sám Král vezme do nebeského příbytku, kde ve své slávě sedí na hvězdném trůnu. Vždyť jsi pohrdla důstojností pozemského království, nestála jsi o nabídku sňatku s císařem, vyvolila sis cestu svaté chudoby a s velkou pokorou a vroucí láskou jsi šla za tím, který si tě vybral za nevěstu.
Protože však vím, jak vynikáš ctnostmi, ušetřím tě další chvály a nebudu tě obtěžovat zbytečnými slovy, i když by nemuselo být zbytečné, co by tě mohlo potěšit. Avšak protože jen jedno je třeba, o to jedno tě snažně prosím a k tomu tě vybízím pro lásku toho, kterému ses dala jako oběť svatá a milá. Dodržuj dále, co dodržuješ, dělej dále, co děláš, nevzdávej se, ale kráčej rychle a lehce, bez klopýtnutí, bezpečně, radostně a vesele po cestě zaručující blaženost. Ničemu nevěř a nepopřávej sluchu ničemu, co by tě chtělo zviklat v tvém předsevzetí nebo svést z cesty, abys neplnila své sliby Nejvyššímu s takovou dokonalostí, k jaké tě Duch Páně povolal. Kdyby ti však někdo říkal nebo namlouval něco jiného, co by bylo na překážku tvé dokonalosti nebo v rozporu s Božím povoláním, při vší povinné úctě neposlouchej jeho rady, ale přimkni se jako chudá panna k chudému Kristu.
Vystavena pro něj v tomto světě pohrdání, sleduj, jak byl pro tebe pohrdán. V touze po jeho následování se dívej, vznešená královno, uvažuj a rozjímej, jak se tvůj Ženich, nejkrásnější ze všech lidských synů, pro tvou spásu stal ze všech nejubožejším, pohrdaným, zbitým, po celém těle pokrytým nesčetnými ranami a v úzkostech umírajícím na kříži. Budeš-li s ním trpět, budeš s ním i kralovat, budeš-li s ním snášet bolest, budeš se s ním i radovat, budeš-li s ním umírat přibita na kříž svých trápení, dostaneš příbytek ve slávě svatých v nebi; tvé jméno bude slavné mezi lidmi a bude zapsáno v knize života. A tak místo toho, co je pozemské a dočasné, budeš mít po všechny věky věků podíl na slávě nebeského království a místo věcí pomíjejících dostaneš statky věčné a budeš žít na věky věků.“ (Edit. I. Omaechevarria, Escritos de S. Clara, Madrid 1970, pp. 324-327)